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• Mini Talon
• Fernsteuerempfänger FrSky XSR-M
• 433 MHz Telemetrie mit 100 mW

• Zwei kurze Flüge mit Crash kurz nach Start
• Der zweite Flug hat die Meldung “Failsafe enabled: no global position”

• Telemetrievideo:
• Logdaten: Logdaten von Telemetrie und SD Karten
• Flightreview vom zweiten Flug:

• Im Flighreview kann man sehen, dass der Kompasswert sich mit dem Schub ändert. Siehe:
• Der Kompasswert wird für die Positionsschätzung direkt nach Start benutzt. Vielleicht ist Kompass nicht o.k. oder nicht richtig kalibriert. Das Problem mit der Abhängigkeit vom Kompasswert vom Schub muss man im Aufbau ändern.

Abbildung 1: Vergleich EKF und GPS Geschwindigkeiten

In Abbildung 1 kann man die unterschiedlichen Geschwindigkeiten aus dem EKF und dem GPS sehen. Der Parameter vel_test_ratio geht hoch, obwohl dieser Wert nicht über 0.5 sein sollte.

Im kann man sehen, dass die Flugroute nach rechts oben geht. Nach dem Crash springt die Position nach links oben und kommt dann langsam wieder zum Startpunkt. Interpretation: Der Flug startet mit falscher Headinginformation aus dem Kompass. Die Position wird mit dem Inertialsystem falsch weiterberechnet. Nach dem Crash wird die Position mittels GPS ermittelt und die ist weiter links oben. Deshalb springt die Position.