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--- searchwing-flug-20181007 [2018/10/07 21:58]
natwati [Weiteres Vorgehen]
+++ searchwing-flug-20181007 [2018/10/10 13:24] (current)
beckmanf [Fl眉ge mit Peter] flight review
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   * FW_T_SINK_MAX auf 13 m/s
+==== Daten ====
+  * {{ ::20181007-freddy-log.zip |}}
+  * {{ ::20181007-peter-log.zip |}}
 ==== Fl眉ge mit Freddy ====
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   * Keine Haube
   * Airspeedsensor 眉ber GPS montiert
   * COBRA C-2814/20 mit 850 KV
   * Propeller 10x7
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 Vor dem Flug wurden Kompass, Gyros, Accelerometer und der Airspeedsensor kalibriert.
-Es bestand ein Kompassfehler von etwa 10 Grad dessen Ursache nicht gekl盲rt wurde.
+Es bestand ein Kompassfehler von etwa 10 Grad dessen Ursache nicht gekl盲rt wurde. Es wurde bei einigen Fl眉gen die Sollh枚he des Landepunktes auf -2m gegen眉ber Startpunkt angegeben (Welche? => Check im Log).
 === 1. Flug: ===
-Flug mit deaktiviertem Airspeedsensor.
+Flug mit deaktiviertem Airspeedsensor. Flug vollst盲ndig im Mission Mode. Kurzer Flug mit Start / Kehre / Landung. 听
+听
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=444c8dc6-da55-42e0-ab4d-87be95961c90|Flight Review]]听
+  * [[https://youtu.be/lyIsznUHCM0|Youtube: Start/Landung]]
 Landung war pr盲zise.
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 Flug mit aktiviertem Airspeedsensor.
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=413909f0-179b-4322-b337-628e93daff87|Flight Review 2. Flug Freddy]]
+  * [[https://youtu.be/V3C7c3Ered0|Youtube Freddy 2. Flug - Start/Landung]]
 Landung erfolgte au脽erhalb des erwarteten Bereichs.
+FW_AIRSPD_TRIM = 17 m/s
 === 3. Flug: ===
-Flug mit aktiviertem Airspeedsensor.
+Flug mit aktiviertem Airspeedsensor. Es wurden ein Suchmuster mit einer Gesamtstrecke von ca. 8km abgeflogen. Ca. 20m vor dem Landepunkt wird augenscheinlich ein Abfangman枚ver geflogen.听
+听
+FW_AIRSPD_TRIM = 17 m/s听
+听
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=7c738d21-6bc7-43fb-8715-658cc5c73d91|Flight Review - Freddy - 3rd flight]]听
+  * [[https://youtu.be/7GD5T9w_9bg|Youtube - Freddy - 3rd Flight]]
 TODO: Details eintragen
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 === 4. Flug: ===
-Flug mit aktiviertem Airspeedsensor.
+Flug mit aktiviertem Airspeedsensor. Das gleiche Suchmuster wie beim 3. Flug, aber mit ge盲ndertem Sollspeed. Die Fluggeschwindigkeit ist sichtbar h枚her. Die h枚here Geschwindigkeit wird scheinbar auch w盲hrend des Landeanflugs angestrebt. Erst einige Meter vor der Stra脽e (ca. 20m vor Landepunkt) wird augenscheinlich ein Man枚ver geflogen um die Geschwindigkeit zu reduzieren. Man muss mal im Log nachschauen wann eigentlich die Geschwindigkeit reduziert werden soll.听
+听
+FW_AIRSPD_TRIM = 25 m/s听
+听
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=1abd518b-b29c-43ff-ac66-8e2b408aa7a0|Flight Review - Freddy - 4th Fligth]]
 TODO: Details eintragen
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 ==== Fl眉ge mit Peter ====
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 Konfiguration:
   * Schwerpunkt auf dem vorderen Servokabel am Fl眉gel
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=668f84f0-6fe4-4fdb-a9bc-69459ac90c91|Flight Review Peter Flug 1]]
 Die Stabilit盲t wurde als sehr gut empfunden.
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 Konfiguration:
   * Schwerpunkt etwa 6mm vor dem vorderen Servokabel am Fl眉gel
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=96147cc1-9630-4092-844d-ecb35c6cb221|Flight Review Peter Flug 2]]
 Die Stabilit盲t wird als schlechter als beim 1. Flug empfunden.
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 Konfiguration:
   * Schwerpunkt auf dem hinteren Servokabel am Fl眉gel
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=2a2661c4-81ed-4a9a-9636-24786c369a9d|Flight Review Peter Flug 3]]
 Der Flieger wirkt deutlich instabiler als vorher. Um 13:11:24 wurde ein Abfangbogen geflogen.
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 Konfiguration:
   * Schwerpunkt wieder auf dem vorderen Servokabel am Fl眉gel
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=a35803cc-548e-49eb-9ffb-fea0b601c0ce|Flight Review Peter Flug 4]]
 Die Stabilit盲t wird abermals als gut empfunden. Der Abfangbogen (13:27:03) erscheint J眉rgen gut.
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 ==== Analyse / Ergebnisse ====
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 Die Ansteuerung der Ruder sollte reproduzierbar und 眉ber mehrere Modelle gleich funktionieren. Laut verschiedener Modellflieger sollen die Anschl盲ge in Software begrenzt werden und nicht gegen eine physikalische Begrenzung laufen (im Moment f眉r manche Servos der Fall).
-贬颈别谤蹿眉谤 dienen vermutlich die Parameter PWM_MAIN_MAXx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_MAX1|PX4 Parameter List]]) und PWM_MAIN_MINx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_MIN1|PX4 Parameter List]]) sowie PWM_MAIN_TRIM1 ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_TRIM1|PX4 Parameter List]]). Diese werden von QGroundControl f眉r unsere Firmwarest盲nde leider nicht aufgelistet.
+Des Weiteren sollte eine m枚glichst genaue Ansteuerung garantiert werden. Hierzu sollte sichergestellt werden, dass die Befestigung der Servos und das verwendete Gest盲nge nur akzeptables Spiel zulassen.听
+听
+Um die Ausschl盲ge in Software zu begrenzen dienen vermutlich die Parameter PWM_MAIN_MAXx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_MAX1|PX4 Parameter List]]) und PWM_MAIN_MINx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_MIN1|PX4 Parameter List]]) sowie PWM_MAIN_TRIMx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_TRIM1|PX4 Parameter List]]). Diese werden von QGroundControl f眉r unsere Firmwarest盲nde leider nicht aufgelistet.
 Die Parameter TRIM_PITCH, TRIM_YAW und TRIM_ROLL ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#TRIM_PITCH|PX4 Parameter List]]) legen die Werte f眉r den Geradeausflug fest. Sie haben also nicht den Sinn die neutrale Position der Ruder festzulegen.
+Die angestrebten Werte f眉r Yaw, Pitch und Roll werden einem Mixer 眉bergeben. Der Mixer rechnet die Werte auf die unterschiedlichen Ausg盲nge um. Die tats盲chliche Ansteuerung der Ausg盲nge 眉bernimmt ein PWM-Treiber.
+Theoretisch ist es auch m枚glich im Mixer ([[https://dev.px4.io/en/concept/mixing.html|PX4 Dokumentation]]) die Werte zu begrenzen. Dies erscheint mir aber nicht korrekt.
+Die Dokumentation ist hier l眉ckenhaft, aber der Sourcecode zeigt die Zusammenh盲nge klarer auf:
+Unser Setup verwendet -1 bis +1 als Ausgangswerte f眉r den Mixer und damit als Eingangswerte f眉r die PWM-Treiber.
+PWM_MIN und PWM_MAX sind die Grenzwerte f眉r den PWM-Treiber. Das hei脽t die Werte -1 bis +1 werden gleichm盲脽ig auf die Strecke zwischen PWM_MIN und PWM_MAX abgebildet.
+PWM_TRIM wird als Offset f眉r die Ausgangswerte des Mixers verwendet (und nicht um einen neuen Mittelpunkt des Servowegs zu setzten). Das hei脽t ein Trimwert von 0.2 beschneidet den Weg eines vom PWM-Treiber gesteuerten Servos in die positive Richtung auf 80% des urspr眉nglichen Weges und erweitert den Weg in die negative Richtung auf 120% des urspr眉nglichen Weges. Dies f盲llt besonders bei Werten f眉r V-Leitwerk ins Gewicht, da dieses in unserem Setup auf mit 150% angesteuert werden kann (bei Anforderungen an Pitch und Yaw zur gleichen Zeit).
+TRIM_PITCH, TRIM_ROLL und TRIM_YAW f眉hren scheinbar zum selben Effekt.
+Beim Einbau und der Konfiguration der Servos sollten diese Erkenntnisse ber眉cksichtigt werden.