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searchwing-flug-20180919 [2018/09/21 17:00] beckmanf [Analyse] H枚hen盲nderungsrate und Pitch |
searchwing-flug-20180919 [2018/09/27 18:42] (current) beckmanf [Todos] |
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| * {{ ::20180919-logs.zip |Pixracer log files (zipped)}} | * {{ ::20180919-logs.zip |Pixracer log files (zipped)}} | ||
| * [[https://youtu.be/kpTj9TMslAM|Youtube Kameravideo vom Autostart]] | * [[https://youtu.be/kpTj9TMslAM|Youtube Kameravideo vom Autostart]] | ||
| + | * [[https://youtu.be/X1NRNYEkSco|Youtube Video vom Startwagen, Katapult und den Handstarts]] | ||
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| ==== Analyse ==== | ==== Analyse ==== | ||
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| In Bild 2 ist der Pitch (Soll vs. Ist) vom dritten Flug und die Geschwindigkeit dargestellt. Der Istpitch folgt dem Sollpitch mit einer kleinen Verz枚gerung - au脽er w盲hrend des Landeanflugs am Ende. | In Bild 2 ist der Pitch (Soll vs. Ist) vom dritten Flug und die Geschwindigkeit dargestellt. Der Istpitch folgt dem Sollpitch mit einer kleinen Verz枚gerung - au脽er w盲hrend des Landeanflugs am Ende. | ||
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| + | === Headingfehler beim Start (Kompassproblem) === | ||
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| + | Direkt nach dem Start wird die Headinginformation um ca. 35掳 korrigiert (siehe Bild 3). Im Bild ist der Yaw in Radian dargestellt. | ||
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| + | {{::20180919-ekf-heading.jpg|}} | ||
| + | Bild 3: Extended Kalman Filter Yaw Estimation | ||
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| + | * Ist das wieder ein Kompassfehler? | ||
| + | * Wurde die Kompassrichtung vor dem Start gegen Handy 眉berpr眉ft? | ||
| + | * Auch nachdem die 6 Eisengewichte direkt vor dem Kompass verklebt wurden? | ||
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| + | W盲hrend des fehlerhaften Headings versucht der Flieger 眉ber Roll zu korrigieren (siehe Bild 4). | ||
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| + | === Wrong Waypoint during climbout results in wrong yaw navigation === | ||
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| + | {{::20180919-yaw-wp.jpg|}} | ||
| + | Bild 4: Yaw and Waypoint during Climbout (Winkel in Grad) | ||
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| + | Direkt nach dem Start befindet sich der Flieger im Climboutmode. Der Climboutmode wird verlassen, sobald die Zielh枚he des Takeoffpunktes bis auf 10m erreicht ist. Bei diesem Flug liegt die H枚he des Takeoffpunktes bei 50m. Der Climbout wird deshalb bei 40m H枚he verlassen. W盲hrend des Climbouts wird der Yaw Setpoint offensichtlich falsch berechnet. Nachdem der Climbout verlassen wird, wird der Yaw Setpoint korrekt berechnet. Gem盲脽 Log wird w盲hrend des Climbouts noch der Startpunkt als Current Waypoint benutzt. Es scheint, dass der Heading Richtung Startpunkt berechnet wird und sich deshalb so schnell 盲ndert. | ||
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| + | Als Folge scheint der Navigator zu versuchen das Flugzeug in die Richtung gem盲脽 Yaw zu bewegen. Der Rollwinkel geht bis auf die maximal m枚glichen 15掳 w盲hrend des Climbouts. | ||
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| + | PX4 github issue: https://github.com/PX4/Firmware/issues/10547 (Closed) | ||
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| + | Update: Ich glaube der Takeoffwaypoint ist nur 60m vom Start entfernt und bis dahin hat der Flieger nicht die H枚he erreicht um den Climbout zu beenden. Der Takeoffpunkt wird ca. zum Zeitpunkt 1:09:50 bei einer H枚he von etwa 20m erreicht. Der Flieger fliegt also w盲hrend des Climbouts am Takeoffpunkt vorbei und der Yawsetpoint 盲ndert sich sehr schnell. | ||
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| + | Also: Takeoffpunkt so weit weg, dass die H枚he auch erreicht werden kann. | ||
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| + | === Telemetrie === | ||
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| + | Die Telemetrie ist bei dem dritten Flug gelegentlich ausgefallen. | ||
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| + | {{::20180919-telemetrie.jpg|}} | ||
| + | Bild 5: Telemetrie vs. Distanz | ||
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| + | In Bild 5 kann man erkennen, dass die Telemetrie in etwa bis 250m Distanz funktioniert. Die blaue Linie ist zeigt die Distanz zum Startpunkt (=> also bis zur Bodenstation). Auf der gr眉nen Linie repr盲sentieren die Punkte jeweils eine Telemetriestatusmeldung. Ohne Meldung keine Telemetrie - denke ich... | ||
| ==== Todos ==== | ==== Todos ==== | ||
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| + | * Kompass vor den Fl眉gen kalibrieren | ||
| + | * Takeoffwegpunkt mindestens 300m vom Startpunkt weglegen | ||
| + | * TECS AIRSPD Parameter ver盲ndern und beobachten ob dies bei der H枚hen盲nderung besser funktioniert | ||
| + | * Ideen f眉r Telemetrie | ||